Centurion (latino centurio) è una posizione di comando (oggi si potrebbe dire un grado di ufficiale) nella struttura della legione romana della Repubblica e dell'Impero, situata nella struttura di comando al di sotto del tribuno militare e del legato. Durante la Repubblica, i centurioni di una legione erano eletti principalmente da soldati. Durante l'impero, un centurione era quasi sempre nominato da un legato di legione. Centurione, come suggerisce il nome, durante il periodo della Repubblica comandava una centuria, un'unità tattica di circa 80-100 uomini. Due centurioni a loro volta comandavano il manipolatore. Durante l'Impero, i centurioni comandavano anche le coorti, un'unità tattica che variava da 500 a 800 uomini. Durante il primo impero, 59 centurioni prestarono servizio nella legione, e il più importante di loro era Primus Pilus, il centurione più spesso con il servizio più lungo nella legione e la più grande esperienza di combattimento. Ha ricoperto questa posizione per un anno e dopo quel periodo è stato licenziato dalla sua posizione o promosso. Si presume spesso che, sia durante il periodo della Repubblica che dell'Impero, i centurioni fossero la spina dorsale della legione.
La fanteria nell'esercito romano ha sempre svolto un ruolo importante, anzi decisivo e di fatto ha deciso l'esito delle battaglie. Durante la prima Repubblica (VI-V secolo aC), la fanteria romana utilizzava probabilmente la formazione a falange ed era in qualche modo simile a unità di questo tipo nella polis greca. Tuttavia, nel corso delle guerre sannitiche (IV-III secolo a.C.), subì profondi cambiamenti, che portarono probabilmente alla formazione di tre tipi fondamentali di fanteria romana: i triari (fanteria pesante, lancia lancia e più esperta) hastati o principes (massa principale della fanteria romana, armata di due pila, scudo pesante e have) e velites (fanteria leggera). A quel tempo, la fanteria usava una formazione manipolativa. La fanteria romana così configurata combatté anche nel corso delle guerre puniche con Cartagine (264-146 aC) o durante i combattimenti nella parte orientale del Mare Nostrum. A cavallo tra il II e il I secolo aC, la fanteria romana subì un'altra riforma grazie al console Mariusz. Le sue armi e le sue attrezzature furono standardizzate e, poco dopo, fu introdotta la divisione in coorti e lo stesso esercito romano - inclusa, ovviamente, la fanteria - divenne professionalizzato. Nel corso delle guerre civili, l'esercito romano si espanse quantitativamente, ma non subì cambiamenti organizzativi fondamentali. Vale la pena aggiungere, tuttavia, che probabilmente alla fine del I secolo aC, la lorica segmentata, l'armatura romana più famosa e riconoscibile, apparve nell'equipaggiamento dei legionari. Nel periodo del Principato (anni dal 30 aC circa al 235 dC circa) l'esercito regolare era solitamente composto da 28 a 32 legioni, ciascuna delle quali contava circa 5.000 soldati. Durante la crisi del III secolo (235-284 d.C.) e in epoca del Dominato, l'esercito romano si ampliò probabilmente fino a circa 400-500 mila. persone, e anche il suo armamento è cambiato. La produzione di elmi, scudi e armature fu semplificata e i soldati iniziarono a utilizzare nuovi tipi di armi, come la plumbata. Si presume convenzionalmente che l'esercito romano, fino alla battaglia di Adrianopoli nel 378 d.C., fosse in grado di affrontare in modo relativamente efficace altri avversari. Solo dopo questa battaglia inizia il suo tramonto nella parte occidentale dell'Impero Romano.