Si presume che durante l'alto medioevo (V secolo) nell'Europa latina, la cavalleria dominasse i campi di battaglia e le loro cariche spesso decidessero il destino della battaglia. A quel tempo, la fanteria, sebbene numericamente significativa, era considerata secondaria. Tuttavia, già nel pieno Medioevo (XI-XIII secolo), questo quadro iniziò a cambiare molto lentamente, per cambiare in modo significativo nei secoli XIV-XV. Nel tardo medioevo, la fanteria fu in grado di affrontare con successo la cavalleria, soprattutto la cavalleria. Due esempi significativi sono forniti dalla Guerra dei Cent'anni (1337-1453), quando a Crecy (1346) e Agincourt (1415), gli arcieri inglesi fermarono la carica della cavalleria francese e decisero quasi da soli i risultati di queste battaglie. Allo stesso tempo, tuttavia, il modo di combattere la fanteria fu cambiato dagli svizzeri, che usarono le tattiche più offensive, e la forza della loro fanteria altamente disciplinata si basava principalmente sulle pistole, principalmente pice. Un esempio è la battaglia di Sempach nel 1386. Vale anche la pena ricordare le battaglie combattute dagli hussiti, i quali, grazie all'uso ad esempio di materiale rotabile o ancora primitive armi da fuoco, poterono infliggere significative sconfitte alla cavalleria sui campi di battaglia. Questi cambiamenti, avvenuti nella tattica e nell'armamento della fanteria nel XIV e XV secolo, fecero sì che nell'Europa occidentale, all'inizio dell'era moderna, la fanteria fosse la "regina dei campi di battaglia".