Si presume che durante l'alto medioevo (V secolo) nell'Europa latina, la cavalleria dominasse i campi di battaglia e le loro cariche spesso decidessero il destino della battaglia. A quel tempo, la fanteria, sebbene numericamente significativa, era considerata secondaria. Tuttavia, già nel pieno Medioevo (XI-XIII secolo), questo quadro iniziò a cambiare molto lentamente, per cambiare in modo significativo nei secoli XIV-XV. Nel tardo medioevo, la fanteria fu in grado di affrontare con successo la cavalleria, soprattutto la cavalleria. Due esempi significativi sono forniti dalla Guerra dei Cent'anni (1337-1453), quando a Crecy (1346) e Agincourt (1415), gli arcieri inglesi fermarono la carica della cavalleria francese e decisero quasi da soli i risultati di queste battaglie. Allo stesso tempo, tuttavia, il modo di combattere la fanteria fu cambiato dagli svizzeri, che usarono le tattiche più offensive, e la forza della loro fanteria altamente disciplinata si basava principalmente sulle pistole, principalmente pice. Un esempio è la battaglia di Sempach nel 1386. Vale anche la pena ricordare le battaglie combattute dagli hussiti, i quali, grazie all'uso ad esempio di materiale rotabile o ancora primitive armi da fuoco, poterono infliggere significative sconfitte alla cavalleria sui campi di battaglia. Questi cambiamenti, avvenuti nella tattica e nell'armamento della fanteria nel XIV e XV secolo, fecero sì che nell'Europa occidentale, all'inizio dell'era moderna, la fanteria fosse la "regina dei campi di battaglia".
La balestra, come arma da battaglia, non è certificata nelle fonti dell'Europa latina dal V alla fine del X secolo. Le prime citazioni di esso compaiono nelle fonti francesi alla fine di questo secolo. Si presume inoltre che la balestra sia stata quasi certamente usata nella battaglia di Hastings nel 1066. Si può anche presumere che si sia diffuso in Europa durante l'XI e il XII secolo. La balestra era un'arma molto pericolosa in mani efficienti, perché aveva un grande - per quei tempi - potere di penetrazione, un'elevata precisione ed era in grado di uccidere un uomo da una distanza fino a 350 metri! Il suo principale svantaggio era la velocità di fuoco relativamente bassa e il processo piuttosto complicato di caricamento dell'arma. Nonostante ciò, era usato non solo negli assedi, ma anche in campo aperto, e i balestrieri genovesi erano visti come soldati mercenari molto apprezzati e abili nell'uso di quest'arma. Vale la pena aggiungere che nel tardo medioevo (XIV-XV secolo) i balestrieri collaboravano spesso con le traverse, cioè soldati che indossavano scudi per proteggere i balestrieri. Sui campi di battaglia, la balestra lasciò il posto agli archibugi, e successivamente ai moschetti, a cavallo tra il XV e il XVI secolo.