La fanteria nell'esercito romano ha sempre svolto un ruolo importante, anzi decisivo e di fatto ha deciso l'esito delle battaglie. Durante la prima Repubblica (VI-V secolo aC), la fanteria romana utilizzava probabilmente la formazione a falange ed era in qualche modo simile a unità di questo tipo nella polis greca. Tuttavia, nel corso delle guerre sannitiche (IV-III secolo a.C.), subì profondi cambiamenti, che portarono probabilmente alla formazione di tre tipi fondamentali di fanteria romana: i triari (fanteria pesante, lancia lancia e più esperta) hastati o principes (massa principale della fanteria romana, armata di due pila, scudo pesante e have) e velites (fanteria leggera). A quel tempo, la fanteria usava una formazione manipolativa. La fanteria romana così configurata combatté anche nel corso delle guerre puniche con Cartagine (264-146 aC) o durante i combattimenti nella parte orientale del Mare Nostrum. A cavallo tra il II e il I secolo aC, la fanteria romana subì un'altra riforma grazie al console Mariusz. Le sue armi e le sue attrezzature furono standardizzate e, poco dopo, fu introdotta la divisione in coorti e lo stesso esercito romano - inclusa, ovviamente, la fanteria - divenne professionalizzato. Nel corso delle guerre civili, l'esercito romano si espanse quantitativamente, ma non subì cambiamenti organizzativi fondamentali. Vale la pena aggiungere, tuttavia, che probabilmente alla fine del I secolo aC, la lorica segmentata, l'armatura romana più famosa e riconoscibile, apparve nell'equipaggiamento dei legionari. Nel periodo del Principato (anni dal 30 aC circa al 235 dC circa) l'esercito regolare era solitamente composto da 28 a 32 legioni, ciascuna delle quali contava circa 5.000 soldati. Durante la crisi del III secolo (235-284 d.C.) e in epoca del Dominato, l'esercito romano si ampliò probabilmente fino a circa 400-500 mila. persone, e anche il suo armamento è cambiato. La produzione di elmi, scudi e armature fu semplificata e i soldati iniziarono a utilizzare nuovi tipi di armi, come la plumbata. Si presume convenzionalmente che l'esercito romano, fino alla battaglia di Adrianopoli nel 378 d.C., fosse in grado di affrontare in modo relativamente efficace altri avversari. Solo dopo questa battaglia inizia il suo tramonto nella parte occidentale dell'Impero Romano.