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I prototipi del sistema antiaereo semovente ZSU-23-4 Shilka furono costruiti negli anni 1957-1961 a Zakłady Mechaniczne con sede a Ulianów. Il set entrò al servizio dell'esercito sovietico all'inizio degli anni '60 e la produzione in serie terminò con la produzione di circa 6.500 pezzi del veicolo. Lo ZSU-23-4 Szyłka è alimentato da un unico motore W-6R da 280 CV. L'armamento principale del veicolo è costituito da quattro cannoni antiaerei automatici AZP-23 da 23 mm. Il sistema antiaereo semovente ZSU-23-4 Shilka è stato progettato per sostituire il set ZSU-57-2. Differiva dal suo predecessore in molti modi. Innanzitutto un nuovo telaio, un motore più perfetto e armi principali ed elettronica molto più moderne. Lo ZSU-23-4 era inoltre dotato di un radar con un'antenna parabolica che consentiva il tracciamento del bersaglio indipendente. Anche il processo dal rilevamento del bersaglio all'apertura del fuoco è stato ampiamente automatizzato. Negli anni '60 e '70, lo ZSU-23-4 Szyłka era uno dei più moderni sistemi antiaerei semoventi al mondo. Lo ZSU-23-4 Szyłka è stato ampiamente esportato nei paesi del Patto di Varsavia e nei paesi arabi del Medio Oriente. Ha dimostrato la sua alta efficienza soprattutto durante la guerra dello Yom-Kippur nel 1973.
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